- ÇöÀç À§Ä¡
- home > ÄÄÇ»ÅÍ¡¤ICT¡¤¾îÇÐ > ÄÄÇ»ÅÍ¡¤IT µµ¼ > ÇÁ·Î±×·¡¹Ö/¾ð¾î > ROS·Î ¹è¿ì´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö[Á¦ÀÌÆà]
I¢¾Robot ½Ã¸®Áî 10¹ø° ±Ç. ROSÀÇ ¸ÞÄ¿´ÏÁò°ú ·Îº¿À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ±× ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» È°¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ½ÇÁ¦ »ç·Ê¸¦ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ °¡Ä¡ ÀÖ´Â Áö½Ä°ú °áÇÕÇØ, ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °ü·ÃµÈ À¯¿ëÇÑ ·¹½ÃÇǸ¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
ROS ¿ÀÇ ¼Ò½º ¶óÀ̺귯¸®¿Í µµ±¸¸¦ »ç¿ëÇÑ ¿Ïº®ÇÑ ÇعýÀ» ¼Ò°³ÇÏ°í ÀÖ¾î, ÀÛ¾÷À» ¿Ï¼öÇÏ´Â ¹æ¹ý»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ·Îº¿¿¡ Áö°¢°ú ÁÖÇà ´É·ÂÀ» ½±°Ô Ãß°¡ÇÏ´Â ¹æ¹ý, ·Îº¿ Çൿ µð¹ö±ë µî ´Ù¸¥ ÀÛ¾÷°ú Àç°áÇÕÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Ù.
ROS ¿ÀÇ ¼Ò½º ¶óÀ̺귯¸®¿Í µµ±¸¸¦ »ç¿ëÇÑ ¿Ïº®ÇÑ ÇعýÀ» ¼Ò°³ÇÏ°í ÀÖ¾î, ÀÛ¾÷À» ¿Ï¼öÇÏ´Â ¹æ¹ý»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ·Îº¿¿¡ Áö°¢°ú ÁÖÇà ´É·ÂÀ» ½±°Ô Ãß°¡ÇÏ´Â ¹æ¹ý, ·Îº¿ Çൿ µð¹ö±ë µî ´Ù¸¥ ÀÛ¾÷°ú Àç°áÇÕÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀúÀÚ: ¸ð°Ç Äû±Û¸®
PART I ±âº» ¿ø¸®
CHAPTER 1 ¼·Ð 3
°£·«ÇÑ ¹ßÀÚÃë 4
°³¹ß öÇÐ 5
¼³Ä¡ 6
¿ä¾à 8
CHAPTER 2 Áغñ »çÇ× 9
ROS ±×·¡ÇÁ 9
roscore 11
ĹŲ, ÀÛ¾÷ °ø°£ ¹× ROS ÆÐÅ°Áö 13
rosrun 18
À̸§, À̸§°ø°£°ú Àç»ç»ó 23
roslaunch 25
ÅÇ Å° 27
tf: ÁÂÇ¥ º¯È¯ 28
¿ä¾à 31
CHAPTER 3 ÅäÇÈ 32
ÅäÇÈ ¹ßÇà 33
ÅäÇÈ ±¸µ¶ 38
·¡Ä¡µÈ ÅäÇÈ 41
»ç¿ëÀÚ ¸Þ½ÃÁö ÀÚ·áÇü Á¤ÀÇ 42
¹ßÇàÀÚ¿Í ±¸µ¶ÀÚ °áÇÕ 51
¿ä¾à 52
CHAPTER 4 ¼ºñ½º 53
¼ºñ½º Á¤ÀÇ 54
¼ºñ½º ±¸Çö 57
¼ºñ½º »ç¿ë 60
¿ä¾à 63
CHAPTER 5 ¾×¼Ç 64
¾×¼Ç Á¤ÀÇ 65
±âº» ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 68
¾×¼Ç »ç¿ë 72
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 73
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç »ç¿ë 77
¿ä¾à 80
CHAPTER 6 ·Îº¿°ú ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 82
¼ºê½Ã½ºÅÛ 82
¿ÏÀüÇÑ ·Îº¿ 94
½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 98
¿ä¾à 102
CHAPTER 7 ¿ø´õ-º¿ 103
ÆÐÅ°Áö »ý¼º 103
¼¾¼ µ¥ÀÌÅÍ Àбâ 107
°¨Áö¿Í ±¸µ¿: ¿ø´õ-º¿! 111
¿ä¾à 113
PART II ROS¸¦ »ç¿ëÇÑ À̵¿
CHAPTER 8 ÅÚ·¹¿É-º¿ 117
°³¹ß ÆÐÅÏ 118
Å°º¸µå ±¸µ¿±â 119
¿îµ¿ »ý¼º±â 120
¸Å°³º¯¼ö ¼¹ö 126
¼Óµµ °æ»ç 129
±¸µ¿½ÃÅ°ÀÚ! 133
rviz 134
¿ä¾à 141
CHAPTER 9 ¼¼°è Áöµµ ±¸Ãà 142
ROSÀÇ Áöµµ 143
rosbag¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ µ¥ÀÌÅÍ ±â·Ï 146
Áöµµ ±¸Ãà 148
Áöµµ ¼¹ö ½ÃÀÛ°ú Áöµµ º¸±â 155
¿ä¾à 158
CHAPTER 10 ÁÖÇà 159
Áöµµ¿¡¼ ·Îº¿ À§Ä¡ ÃßÁ¤ 159
ROS ÁÖÇà ½ºÅà »ç¿ë 164
Äڵ带 »ç¿ëÇÑ ÁÖÇà 169
¿ä¾à 171
CHAPTER 11 ü½º-º¿ 172
°üÀý, ¸µÅ©¿Í ±â±¸ÇÐ »ç½½ 173
¼º°øÇϱâ À§ÇÑ ÇÙ½É 178
½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼ÇµÈ R2ÀÇ ¼³Ä¡¿Í ½ÇÇà 179
¸í·ÉÇàÀ¸·ÎºÎÅÍ R2 À̵¿Çϱâ 183
ü½ºÆÇ ÁÖÀ§¿¡¼ R2 ¿òÁ÷À̱â 185
¼Õ Á¶ÀÛ 187
ü½ºÆÇ ¸ðµ¨¸µ 190
À¯¸íÇÑ Ã¼½º °ÔÀÓ Àç»ý 194
¿ä¾à 197
PART III Áö°¢°ú Çൿ
CHAPTER 12 Æȷοì-º¿ 201
¿µ»ó ȹµæ 202
¼± °¨Áö 209
¼± µû¶ó°¡±â 215
¿ä¾à 217
CHAPTER 13 ¼øÂû¿¡ °üÇÏ¿© 218
°£´ÜÇÑ ¼øÂû 218
»óÅ ±â°è 220
smach¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ »óÅ ±â°è Á¤ÀÇ 222
»óÅ ±â°è¸¦ »ç¿ëÇÑ ¼øÂû 231
¿ä¾à 234
CHAPTER 14 ½ºÅå·ë-º¿ 235
â°í ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 235
¼ö³³ÅëÀ¸·Î ±¸µ¿Çϱâ 249
¹°Ç° Áý±â 253
¿ä¾à 266
PART IV ROS ¹ÌÁö¿ø ÀåÄ¡ È°¿ë
CHAPTER 15 ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼¿Í ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ 271
ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼ Ãß°¡ 271
ROS ¹ÌÁö¿ø ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ Ãß°¡ 280
¿ä¾à 287
CHAPTER 16 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 1 288
ÅäÅͽºº¿ 288
ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 290
Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 293
·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 294
°¡Á¦º¸¿¡¼ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 302
¿ä¾à 310
CHAPTER 17 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 2 311
º¯È¯ °ËÁõ 311
·¹ÀÌÀú ¼¾¼ Ãß°¡ 316
ÁÖÇà ½ºÅà ȯ°æ¼³Á¤ 320
ÁÖÇà ÁßÀÎ ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡ ÃßÁ¤°ú Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ rviz »ç¿ë 326
¿ä¾à 329
CHAPTER 18 ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿ ÆÈ 330
Äí°Åº¿ 330
ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 332
Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 333
·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 334
°¡Á¦º¸¿¡¼ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 339
º¯È¯ °ËÁõ 348
¹«ºêÀÕ ¼³Á¤ 352
¸ñÇ¥¸¦ º¸³»±â À§ÇÑ rviz »ç¿ë 356
¿ä¾à 358
CHAPTER 19 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® Ãß°¡ 360
·Îº¿ÀÌ ¸»ÇÏ°Ô Çϱâ: pyttsx 361
¿ä¾à 369
PART V ºñ°á°ú ¿ä·É
CHAPTER 20 µµ±¸ 373
¸¶½ºÅÍ¿Í Ä£±¸: roscore 373
¸Å°³º¯¼ö: rosparam 375
ÆÄÀϽýºÅÛ À̵¿: roscd 377
³ëµå ½ÃÀÛ: rosrun 377
´ÙÁß ³ëµå ½ÇÇà: roslaunch 378
´ÙÁß ³ëµå ½Ã½ºÅÛÀÇ Å×½ºÆÃ: rostest 382
³»ºÎ °üÂû: rosnode, rostopic, rosmsg, rosservice, rossrv 385
¿ä¾à 390
CHAPTER 21 ·Îº¿ ÇàÀ§ µð¹ö±ë 391
·Î±× ¸Þ½ÃÁö: /rosout°ú rqt_console 391
³ëµå, ÅäÇÈ ¹× ¿¬°á: rqt_graph¿Í rosnode 400
¼¾¼ À¶ÇÕ: rviz 409
µ¥ÀÌÅÍ ±×¸®±â: rqt_plot 410
µ¥ÀÌÅÍ ·Î±ë°ú ºÐ¼®: rosbag°ú rqt_bag 412
¿ä¾à 417
CHAPTER 22 ROS Ä¿¹Â´ÏƼ: ¿Â¶óÀÎ ÀÚ¿ø 418
¿¹ÀǹüÀý 418
ROS À§Å° 419
ROS Answers 420
ÃßÀû±â(¹ö±×¿Í ±â´É ¿äû) 422
¸ÞÀϸµ ¸ñ·Ï°ú Ưº° °ü½É ±×·ì 422
ÄÚµå ã±â¿Í °øÀ¯ 423
¿ä¾à 424
CHAPTER 23 ROS¿¡¼ÀÇ C »ç¿ë 425
¾ðÁ¦ C(¶Ç´Â ´Ù¸¥ ¾ð¾î)¸¦ »ç¿ëÇØ¾ß Çϴ°¡? 426
ĹŲÀ» »ç¿ëÇÑ C ºôµå 426
ÆÄÀ̽㿡¼ C ·ÎÀÇ º¯È¯(±×¸®°í ±× ¹Ý´ë) 429
¿ä¾à 436
ã¾Æº¸±â 438
CHAPTER 1 ¼·Ð 3
°£·«ÇÑ ¹ßÀÚÃë 4
°³¹ß öÇÐ 5
¼³Ä¡ 6
¿ä¾à 8
CHAPTER 2 Áغñ »çÇ× 9
ROS ±×·¡ÇÁ 9
roscore 11
ĹŲ, ÀÛ¾÷ °ø°£ ¹× ROS ÆÐÅ°Áö 13
rosrun 18
À̸§, À̸§°ø°£°ú Àç»ç»ó 23
roslaunch 25
ÅÇ Å° 27
tf: ÁÂÇ¥ º¯È¯ 28
¿ä¾à 31
CHAPTER 3 ÅäÇÈ 32
ÅäÇÈ ¹ßÇà 33
ÅäÇÈ ±¸µ¶ 38
·¡Ä¡µÈ ÅäÇÈ 41
»ç¿ëÀÚ ¸Þ½ÃÁö ÀÚ·áÇü Á¤ÀÇ 42
¹ßÇàÀÚ¿Í ±¸µ¶ÀÚ °áÇÕ 51
¿ä¾à 52
CHAPTER 4 ¼ºñ½º 53
¼ºñ½º Á¤ÀÇ 54
¼ºñ½º ±¸Çö 57
¼ºñ½º »ç¿ë 60
¿ä¾à 63
CHAPTER 5 ¾×¼Ç 64
¾×¼Ç Á¤ÀÇ 65
±âº» ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 68
¾×¼Ç »ç¿ë 72
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 73
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç »ç¿ë 77
¿ä¾à 80
CHAPTER 6 ·Îº¿°ú ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 82
¼ºê½Ã½ºÅÛ 82
¿ÏÀüÇÑ ·Îº¿ 94
½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 98
¿ä¾à 102
CHAPTER 7 ¿ø´õ-º¿ 103
ÆÐÅ°Áö »ý¼º 103
¼¾¼ µ¥ÀÌÅÍ Àбâ 107
°¨Áö¿Í ±¸µ¿: ¿ø´õ-º¿! 111
¿ä¾à 113
PART II ROS¸¦ »ç¿ëÇÑ À̵¿
CHAPTER 8 ÅÚ·¹¿É-º¿ 117
°³¹ß ÆÐÅÏ 118
Å°º¸µå ±¸µ¿±â 119
¿îµ¿ »ý¼º±â 120
¸Å°³º¯¼ö ¼¹ö 126
¼Óµµ °æ»ç 129
±¸µ¿½ÃÅ°ÀÚ! 133
rviz 134
¿ä¾à 141
CHAPTER 9 ¼¼°è Áöµµ ±¸Ãà 142
ROSÀÇ Áöµµ 143
rosbag¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ µ¥ÀÌÅÍ ±â·Ï 146
Áöµµ ±¸Ãà 148
Áöµµ ¼¹ö ½ÃÀÛ°ú Áöµµ º¸±â 155
¿ä¾à 158
CHAPTER 10 ÁÖÇà 159
Áöµµ¿¡¼ ·Îº¿ À§Ä¡ ÃßÁ¤ 159
ROS ÁÖÇà ½ºÅà »ç¿ë 164
Äڵ带 »ç¿ëÇÑ ÁÖÇà 169
¿ä¾à 171
CHAPTER 11 ü½º-º¿ 172
°üÀý, ¸µÅ©¿Í ±â±¸ÇÐ »ç½½ 173
¼º°øÇϱâ À§ÇÑ ÇÙ½É 178
½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼ÇµÈ R2ÀÇ ¼³Ä¡¿Í ½ÇÇà 179
¸í·ÉÇàÀ¸·ÎºÎÅÍ R2 À̵¿Çϱâ 183
ü½ºÆÇ ÁÖÀ§¿¡¼ R2 ¿òÁ÷À̱â 185
¼Õ Á¶ÀÛ 187
ü½ºÆÇ ¸ðµ¨¸µ 190
À¯¸íÇÑ Ã¼½º °ÔÀÓ Àç»ý 194
¿ä¾à 197
PART III Áö°¢°ú Çൿ
CHAPTER 12 Æȷοì-º¿ 201
¿µ»ó ȹµæ 202
¼± °¨Áö 209
¼± µû¶ó°¡±â 215
¿ä¾à 217
CHAPTER 13 ¼øÂû¿¡ °üÇÏ¿© 218
°£´ÜÇÑ ¼øÂû 218
»óÅ ±â°è 220
smach¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ »óÅ ±â°è Á¤ÀÇ 222
»óÅ ±â°è¸¦ »ç¿ëÇÑ ¼øÂû 231
¿ä¾à 234
CHAPTER 14 ½ºÅå·ë-º¿ 235
â°í ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 235
¼ö³³ÅëÀ¸·Î ±¸µ¿Çϱâ 249
¹°Ç° Áý±â 253
¿ä¾à 266
PART IV ROS ¹ÌÁö¿ø ÀåÄ¡ È°¿ë
CHAPTER 15 ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼¿Í ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ 271
ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼ Ãß°¡ 271
ROS ¹ÌÁö¿ø ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ Ãß°¡ 280
¿ä¾à 287
CHAPTER 16 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 1 288
ÅäÅͽºº¿ 288
ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 290
Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 293
·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 294
°¡Á¦º¸¿¡¼ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 302
¿ä¾à 310
CHAPTER 17 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 2 311
º¯È¯ °ËÁõ 311
·¹ÀÌÀú ¼¾¼ Ãß°¡ 316
ÁÖÇà ½ºÅà ȯ°æ¼³Á¤ 320
ÁÖÇà ÁßÀÎ ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡ ÃßÁ¤°ú Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ rviz »ç¿ë 326
¿ä¾à 329
CHAPTER 18 ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿ ÆÈ 330
Äí°Åº¿ 330
ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 332
Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 333
·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 334
°¡Á¦º¸¿¡¼ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 339
º¯È¯ °ËÁõ 348
¹«ºêÀÕ ¼³Á¤ 352
¸ñÇ¥¸¦ º¸³»±â À§ÇÑ rviz »ç¿ë 356
¿ä¾à 358
CHAPTER 19 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® Ãß°¡ 360
·Îº¿ÀÌ ¸»ÇÏ°Ô Çϱâ: pyttsx 361
¿ä¾à 369
PART V ºñ°á°ú ¿ä·É
CHAPTER 20 µµ±¸ 373
¸¶½ºÅÍ¿Í Ä£±¸: roscore 373
¸Å°³º¯¼ö: rosparam 375
ÆÄÀϽýºÅÛ À̵¿: roscd 377
³ëµå ½ÃÀÛ: rosrun 377
´ÙÁß ³ëµå ½ÇÇà: roslaunch 378
´ÙÁß ³ëµå ½Ã½ºÅÛÀÇ Å×½ºÆÃ: rostest 382
³»ºÎ °üÂû: rosnode, rostopic, rosmsg, rosservice, rossrv 385
¿ä¾à 390
CHAPTER 21 ·Îº¿ ÇàÀ§ µð¹ö±ë 391
·Î±× ¸Þ½ÃÁö: /rosout°ú rqt_console 391
³ëµå, ÅäÇÈ ¹× ¿¬°á: rqt_graph¿Í rosnode 400
¼¾¼ À¶ÇÕ: rviz 409
µ¥ÀÌÅÍ ±×¸®±â: rqt_plot 410
µ¥ÀÌÅÍ ·Î±ë°ú ºÐ¼®: rosbag°ú rqt_bag 412
¿ä¾à 417
CHAPTER 22 ROS Ä¿¹Â´ÏƼ: ¿Â¶óÀÎ ÀÚ¿ø 418
¿¹ÀǹüÀý 418
ROS À§Å° 419
ROS Answers 420
ÃßÀû±â(¹ö±×¿Í ±â´É ¿äû) 422
¸ÞÀϸµ ¸ñ·Ï°ú Ưº° °ü½É ±×·ì 422
ÄÚµå ã±â¿Í °øÀ¯ 423
¿ä¾à 424
CHAPTER 23 ROS¿¡¼ÀÇ C »ç¿ë 425
¾ðÁ¦ C(¶Ç´Â ´Ù¸¥ ¾ð¾î)¸¦ »ç¿ëÇØ¾ß Çϴ°¡? 426
ĹŲÀ» »ç¿ëÇÑ C ºôµå 426
ÆÄÀ̽㿡¼ C ·ÎÀÇ º¯È¯(±×¸®°í ±× ¹Ý´ë) 429
¿ä¾à 436
ã¾Æº¸±â 438
ROS °³¹ßÀÚ°¡ Á÷Á¢ ¾Ë·ÁÁÖ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ³ëÇÏ¿ì!
ROSÀÇ ¸ÞÄ¿´ÏÁò°ú ·Îº¿À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ±× ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» È°¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸íÄèÇÏ°Ô ¼Ò°³ÇÑ´Ù!
±â¹ßÇÑ ·Îº¿ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ½Í¾úÁö¸¸, Áöµµ ±¸ÃàÀ̳ª °´Ã¼ ÀÎ½Ä ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÛ¼ºÇÏ´Â ¹æ
¹ýÀ» ¸ô¶ó Æ÷±âÇÑ ÀûÀº ¾ø´Â°¡? ÀÌ´Â ¿©·¯ºÐ¸¸ ±×·± °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¸ç, ±×·¸´Ù°í µµ¿òÀÇ ¼Õ±æÀÌ ÀüÇô ¾ø´Â °Íµµ ¾Æ´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ »ç·Ê¸¦ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ °¡Ä¡ ÀÖ´Â Áö½Ä°ú °áÇÕÇÑ ÀÌ ½Ç¿ëÀûÀΠåÀº ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °ü·ÃµÈ À¯¿ëÇÑ ·¹½ÃÇǸ¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
·Îº¿°øÇÐÀ» Àü°øÇÏ´Â ÇлýºÎÅÍ Àü¹® ·Îº¿°øÇÐÀÚ, ³ª¾Æ°¡ ·Îº¿ ¾ÖÈ£°¡ ¸ðµÎ¸¦ ¸¸Á·½ÃÅ°´Â ÀÌ Ã¥ÀÇ
·¹½ÃÇÇ¿¡´Â ROS ¿ÀÇ ¼Ò½º ¶óÀ̺귯¸®¿Í µµ±¸¸¦ »ç¿ëÇÑ ¿Ïº®ÇÑ ÇعýÀÌ µé¾î ÀÖ´Ù. ·¹½ÃÇÇ´ë·Î¸¸ µû¶ó Çصµ ÀÛ¾÷À» ¿Ï¼öÇÏ´Â ¹æ¹ý»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¸¥ ÀÛ¾÷°ú Àç°áÇÕÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Ù. ´õ±º´Ù³ª ÆÄÀ̽ãÀ» ´Ù·ê ÁÙ ¾È´Ù¸é Áö±Ý ¹Ù·Î ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀÌ Ã¥ÀÇ ÁÖ¿ä ³»¿ë
¡á ÇÙ½É ROS °³³ä, µµ±¸ ¹× ÆÐÅÏÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ±âº» ¿ø¸®
¡á ROSÀÇ °·ÂÇÑ ÆÐÅ°Áö¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ´õ¿í º¹ÀâÇÑ ÇൿÀ» ¼öÇàÇÏ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö
¡á ·Îº¿¿¡ Áö°¢°ú ÁÖÇà ´É·ÂÀ» ½±°Ô Ãß°¡ÇÏ´Â ¹æ¹ý
¡á ÀڽŸ¸ÀÇ ¼¾¼, ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ, ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® ±×¸®°í ROS »ýÅÂ°è ¼Ó ·Îº¿ÀÇ ¸ðµç °Í
¡á ROS µµ±¸¿Í Ä¿¹Â´ÏƼ ÀÚ¿ø »ç¿ë ¹æ¹ý
¡á ·Îº¿ Çൿ µð¹ö±ë
¡á ROS¿¡¼ C ¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý
ROSÀÇ ¸ÞÄ¿´ÏÁò°ú ·Îº¿À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ±× ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» È°¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸íÄèÇÏ°Ô ¼Ò°³ÇÑ´Ù!
±â¹ßÇÑ ·Îº¿ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ½Í¾úÁö¸¸, Áöµµ ±¸ÃàÀ̳ª °´Ã¼ ÀÎ½Ä ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÛ¼ºÇÏ´Â ¹æ
¹ýÀ» ¸ô¶ó Æ÷±âÇÑ ÀûÀº ¾ø´Â°¡? ÀÌ´Â ¿©·¯ºÐ¸¸ ±×·± °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¸ç, ±×·¸´Ù°í µµ¿òÀÇ ¼Õ±æÀÌ ÀüÇô ¾ø´Â °Íµµ ¾Æ´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ »ç·Ê¸¦ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ °¡Ä¡ ÀÖ´Â Áö½Ä°ú °áÇÕÇÑ ÀÌ ½Ç¿ëÀûÀΠåÀº ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °ü·ÃµÈ À¯¿ëÇÑ ·¹½ÃÇǸ¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
·Îº¿°øÇÐÀ» Àü°øÇÏ´Â ÇлýºÎÅÍ Àü¹® ·Îº¿°øÇÐÀÚ, ³ª¾Æ°¡ ·Îº¿ ¾ÖÈ£°¡ ¸ðµÎ¸¦ ¸¸Á·½ÃÅ°´Â ÀÌ Ã¥ÀÇ
·¹½ÃÇÇ¿¡´Â ROS ¿ÀÇ ¼Ò½º ¶óÀ̺귯¸®¿Í µµ±¸¸¦ »ç¿ëÇÑ ¿Ïº®ÇÑ ÇعýÀÌ µé¾î ÀÖ´Ù. ·¹½ÃÇÇ´ë·Î¸¸ µû¶ó Çصµ ÀÛ¾÷À» ¿Ï¼öÇÏ´Â ¹æ¹ý»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¸¥ ÀÛ¾÷°ú Àç°áÇÕÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Ù. ´õ±º´Ù³ª ÆÄÀ̽ãÀ» ´Ù·ê ÁÙ ¾È´Ù¸é Áö±Ý ¹Ù·Î ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀÌ Ã¥ÀÇ ÁÖ¿ä ³»¿ë
¡á ÇÙ½É ROS °³³ä, µµ±¸ ¹× ÆÐÅÏÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ±âº» ¿ø¸®
¡á ROSÀÇ °·ÂÇÑ ÆÐÅ°Áö¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ´õ¿í º¹ÀâÇÑ ÇൿÀ» ¼öÇàÇÏ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö
¡á ·Îº¿¿¡ Áö°¢°ú ÁÖÇà ´É·ÂÀ» ½±°Ô Ãß°¡ÇÏ´Â ¹æ¹ý
¡á ÀڽŸ¸ÀÇ ¼¾¼, ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ, ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® ±×¸®°í ROS »ýÅÂ°è ¼Ó ·Îº¿ÀÇ ¸ðµç °Í
¡á ROS µµ±¸¿Í Ä¿¹Â´ÏƼ ÀÚ¿ø »ç¿ë ¹æ¹ý
¡á ·Îº¿ Çൿ µð¹ö±ë
¡á ROS¿¡¼ C ¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý