흠흠신서는 다산茶山 정약용이 사람의 목숨과 관계되는 형사 사건에 대해서 전문적으로 다루는 책이 있어야겠다고 생각하여, 중국과 조선의 살인사건에 대한 판례判例를 모으고 각각의 판례마다 자신의 견해를 덧붙여서 저술한 형법서刑法書로, 《여유당전서》 제5집 정법집政法集에 포함된다. 일표이서一表二書라고 하는 《경세유표》·《목민심서》·《흠흠신서》의 대저를 완성하여 치인治人의 학문을 완성하였다고 했을 때, 《흠흠신서》는 형벌에 관한 저술로 전문적인 법률서적의 역할을 담당한다.
이 책의 제목으로 사용된 ‘흠흠欽欽’이라는 말은 《서경書經》 〈순전舜典〉의 ‘조심하고 조심하여 형벌을 신중하게 내려야만 한다.[欽哉欽哉唯刑之恤哉.]’라고 한 구절에서 따온 것이다.
정약용이 말한 《흠흠신서》의 저작 목적은 “억울한 사람이 없기를 바란다.[冀其無寃枉.]”이다. 살인사건이 일어난 경우 치밀한 수사와 재판을 통해 실체적인 진실을 밝혀 어떤 누구도 억울한 결과가 나오지 않도록 해야 한다고 했다. 《흠흠신서》는 초동수사부터 물 샐 틈 없는 조치를 취하고, 검시檢屍와 사체死體에 대한 확실한 조사를 거치고, 법의학적인 온갖 방법을 동원하고, 바꿀 수 없는 증거를 확보하고, 분명한 증인을 세워 가장 정확하고 올바른 재판 결과가 나오기를 희구했던 정약용의 뜻으로 가득찬 책이다.